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機(jī)械手對(duì)設(shè)計(jì)有哪些方面的要求

來(lái)源： 車床機(jī)械手發(fā)表時(shí)間：2019-04-18

　　機(jī)械手一般都采用剛性較好的導(dǎo)向桿來(lái)加大機(jī)械手的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅(qū)動(dòng)力。那么，機(jī)械手對(duì)設(shè)計(jì)有哪些方面的要求呢？

　　一、機(jī)械手應(yīng)承載能力大、剛性好、自重輕

　　機(jī)械手的剛性直接影響到機(jī)械手抓取工件時(shí)動(dòng)作的平穩(wěn)性、運(yùn)動(dòng)的速度和定位精度。如剛性差則會(huì)引起機(jī)械手在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，機(jī)械手就要產(chǎn)生振動(dòng)，或動(dòng)作時(shí)工件卡死無(wú)法工作。

　　二、機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度要適當(dāng)，慣性要小

　　機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來(lái)決定的，但不宜盲目追求高速度。

　　機(jī)械手由靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到正常的運(yùn)動(dòng)速度為啟動(dòng)，由常速減到停止不動(dòng)為制動(dòng)，速度的變化過(guò)程為速度特性曲線。


機(jī)械手


　　三、機(jī)械手動(dòng)作要靈活

　　此外，對(duì)了懸臂式的機(jī)械手，還要考慮零件在機(jī)械手上布置，就是要計(jì)算機(jī)械手移動(dòng)零件時(shí)的重量對(duì)回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對(duì)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)很不利，偏重力矩過(guò)大，會(huì)引起機(jī)械手的振動(dòng)，在升降時(shí)還會(huì)發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，還會(huì)影響運(yùn)動(dòng)的靈活性，嚴(yán)重時(shí)機(jī)械手與立柱會(huì)卡死。

　　四、位置精度高

　　機(jī)械手要獲得較高的位置精度，除采用先進(jìn)的控制方法外，在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個(gè)問(wèn)題：

　　1.機(jī)械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響機(jī)械手的位置精度。

　　2.加設(shè)定位裝置和行程檢測(cè)機(jī)構(gòu)。

　　3. 合理選擇機(jī)械手的坐標(biāo)形式。直角坐標(biāo)式機(jī)械手的位置精度較高，其結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)都比較簡(jiǎn)單、誤差也小。而回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的誤差是放大時(shí)的尺寸誤差，當(dāng)轉(zhuǎn)角位置一定時(shí)，機(jī)械手伸出越長(zhǎng)，其誤差越大;關(guān)節(jié)式機(jī)械手因其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手端的定位由各部關(guān)節(jié)相互轉(zhuǎn)角來(lái)確定，其誤差是積累誤差，因而精度較差，其位置精度也更難保證。

　　所以在設(shè)計(jì)機(jī)械手時(shí)要盡量使機(jī)械手重心通過(guò)回轉(zhuǎn)中心，或離回轉(zhuǎn)中心要盡量接近，以減少偏力矩。對(duì)于雙臂同時(shí)操作的機(jī)械手，則應(yīng)使兩臂的布置盡量對(duì)稱于中心，以達(dá)到平衡。機(jī)械手自重輕，其啟動(dòng)和停止的平穩(wěn)性就好。