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機械手的組成
來源： 車床機械手發(fā)表時間：2018-07-20
機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。下面小編就給大家介紹下機械手的組成。
機械手的執(zhí)行機構：
1、手部：既直接與工件接觸的部分，一般是回轉型或平動型(多為回轉型，因其結構簡單)。手部多為兩指(也有多指) ;根據需要分為外抓式和內抓式兩種;也可以用負壓式或真空式的空氣吸盤(主要用于吸憐的，光滑表面的零件或薄板零件)和電磁吸盤。傳力機構形式教多，常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜槭杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。
2、腕部：是連接手部和臂部的部件，并可用來調節(jié)被抓物體的方位，以擴大機械手的動作范圍，并使機械手變的更靈巧，適應性更強。手腕有獨立的自由度。有回轉運動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設有回轉運動再增加一個_上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的專用機械手，為了簡化結構，可以不設腕部，而直接用臂部運動驅動手部搬運工件。
目前，應用最為廣泛的手腕回轉運動機構為回轉液壓(氣)缸，它的結構緊湊，靈巧但回轉角度小(一般小F 2700) ,并且要求嚴格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭距。因此在要求較大回轉角的情況下，采用齒條傳動或鏈輪以及輪系結構。
3、臂部：手臂部件是機械手的重 要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部(包括工作或夾具)，并帶動他們做空間運動。臂部運動的目的:把手部送到空間運動范圍內任意一點。 如果改變手部的姿態(tài)(方位)，則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。
因此，一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉、升降(或俯仰)運動。手臂的各種運動通常用驅動機構(如液壓缸或者氣缸)和各種傳動機構來實現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運動較為多，受力復雜。因此，它的結構、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。
4、行走機構：有的工業(yè)機械手帶有行走機構，我國的正處于仿真階段。
機械手的驅動機構：
驅動機構是工業(yè)機械手的重要組成部分。根據動力源的不同，工業(yè)機械手的驅動機構大致可分為液壓、氣動、電動和機械驅動等四類。采用液壓機構驅動機械手，結構簡單、尺寸緊湊、重量輕、控制方便。
機械手的控制系統(tǒng)分類：
在機械手的控制上，有點動控制和連續(xù)控制兩種方式。大多數用插銷板進行點位控制，也有采用可編程序控制器控制、微型計算機控制，采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序。主要控制的是坐標位置，并注意其加速度特性。
以上內容就是對機械手的組成的介紹了，機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。
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